KIKSWORKS

　初めまして、ロボカップ初年のヤモリです。

　今日は大会4日目にして、ついに試合を行いました。予定では昨日が初戦でしたが、大会設営の遅れなどで1日遅れでの開始です。

　初戦の相手は”Parsian”でした。今年のイランオープンで2位になるなど、イランの強豪チームです。
　僕らの予選リーグの内、事実上の一位、二位決定戦と思われ、非常に重要な試合だったのですが、結果は ”ドロー” 歯がゆい結果となりました。

　2戦目の相手は”ER-Force”で、ドイツのチームでした。
結果は ”3-0” と完封勝利でした。フランクなチームなようで、試合後には必ず写真撮影を申し込んでいました。

　Parisianは2勝1分で試合を終了したため、明日に残した1試合の得失点で予選リーグを1位通過できるか決まります。
　必ず1位通過すべく一同気合いを入れて頑張っています。（ちなみに明日の相手は”STOX's”、コロンビアのチームです。世界大会は色々な国から参加があり、チームの国籍を見ているだけで面白いです。）
  

はじめましてAI班3年目のまゆげです

明日が大会初戦ということもあり、今日はチームの皆もいつも以上に気合が入っていました

AI班は相手チームの動きを見ながら戦術の最終調整の段階に入りました

大会の勝利を前祝いして、会場近くのスーパーでケーキも買ってきました。



直径30㎝ほどの大きなケーキで、上にはベリーなどが乗っており。価格は230メキシコペソ（日本円で約1600円）でした。

肝心の味ですが、最初のほうは結構おいしいと感じましたが、食べ進めていくと重量感があって結構キツイです・・・。
学生5人で食べても結構余ってしまったので、明日の僕の昼ごはんになりそうです。

明日は初戦から強豪との試合なので結構ハードですが、一同気合を入れて頑張っていこうと思います。

では。
  

初めまして。
4年電気科のOPSといいます。
AI班の一人として今回の世界大会に参加しております。
世界大会だけでなく、初めての海外旅行にもちょっと興奮気味の今日この頃です。

メキシコに到着して2日目の今日は準備日で、ロボットのメンテナンスや調整などをやっておりました。
移動中にロボットが壊れたりしないか少し心配でしたが、特に大きな問題もなかったようで一安心です。
ほかのチームも忙しそうにしてました。




今日の晩ご飯は会場近くのデパートのフードコートで食べました。
自分が食べたのはこれ↓


タコスを注文したら、左のタワーみたいな器のソースがついてきました。
かなり辛いソースでした。
途中から辛さ以外の味がよくわからなくなったほどです。
まあこういうのも海外旅行の醍醐味なのかなと思います。

さて、明日からはいよいよ予選が始まります。
まずは明日の2試合、いい結果を出せるよう頑張りたいと思います。
それではまた。  

ども、めそです

RoboCup2012inMexico！！

ということで、やってきましたメキシコシティ！

今日はまだ特に大会らしいこともしていませんが報告したいと思います

今年の世界大会には教員2名、学生7名の計9名で参加しています

フライトは
セントレア→成田→ダラス（アメリカ）→メキシコシティ
というルートでしたが、これがとんでもなく疲れましたｗ

▼18日の朝8時くらいに出発！

▼機内食（かなり微妙だった…）

▼アメリカに近くなると険しい山々が見えました

▼メキシコ到着！ちょうどG20も開催中なので看板がありました


メキシコシティに到着してからは、直接会場に行き、ロボットの状況や会場の様子を確認したりしました

▼空港からは治安上の問題で、タクシーを使って会場に移動

▼RoboCup2012会場到着！

▼会場内はこんな感じ。当たり前だけど外人さんがたくさん…

▼フィールドの質はかなり悪かったです。。明日動きを確認しますが、どうなることやら…


そして、ホテルにチェックインして夕食を食べて今に至る感じです

▼後輩が食べてた何かｗ メニューがスペイン語表記だからなんて料理なのかわからないけど、味は悪くないそうです。僕は肉料理を食べましたがなんて名前なのかは(ry


ちなみに日本との時差は14時間（サマータイムでなければ15時間）もあり、こっちの現在の時間は18日の23時過ぎだったりします

明日は丸一日、準備日ということなので、ロボットの動作チェックや相手チームの偵察なんかをする予定です
明日からは、疲れてここまで写真盛りだくさんな更新はできないかもしれないですが、ご容赦ください。。

予選は明後日からですが頑張って行きたいと思います！
ではではﾉｼ  

お久しぶりです
Faiです

↑ここまでテンプレ状態になりつつあるこのブログですが、
いよいよ明日世界大会のためメキシコに出発します。

そのためここから更新頻度が高くなると思われます（笑）。

今年は去年より人数も多いですが、ロボットも増えて荷物も多いです。

ホイールの改良も何とか間に合って、年々進化を感じますね。
プログラムの方も何とかロボットの進化に追いつけるよう頑張りたいと思います。
プログラムは現地に着いてからが本番というのは半分冗談ですが、後悔が無いようにしたいですね。

私を含め3名ほどは今年が最後の大会となります。
いい成績が残せるよう頑張りたいと思います。

淡白な記事となってしまいましたが今回はこの辺りで。
次回はメキシコから更新の予定です。  

お久しぶりです
WEEDです

中間テストも無事（？）に終わり
この1週間は世界大会に向け最終調整が行われていました


前回言ったように
ホイールを新しくしました


新ホイールは急ピッチで
7台分28枚製作しました

小ホイールは左のパーツで構成されてます
今までは円形の針金に小ホイールを複数通していましたが
今回は個々で取れるようになっています

あと
今までは肩衝がかなりありましたが
今回は精度が上がり（当社比）
かなり指向性が良くなりました＾＾


今回の大会に挑む9台



あと、カバーは高専OBの企業に作っていただいたものです


海外は色々と規格外らしい・・・
無事に帰ってくることを願いましょう  

こんにちは
WEEDです

日本大会終わって初の土曜という事で久々にフィールド展開しました
色取りが非常に手間がかかってました
緑と黄色はほんとに混じります＾＾；

さて
機械的な方ですが
現在ホイールの改良をしています
うちのチームはOリングなるものを使用してますが
試合中に切れてしまうのが悩み
あとホイールのシャフトも摩耗してかたつきが・・・
ということで新規に作ろうというところです

世界大会には間に合うかどうか怪しいところですね
本科生は中間テストがある上に
専攻科生は研究だったり受験勉強だったりと
今の時期は忙しいんですよね

日本大会で燃え尽きかけてはいますが
何とかモチベーションを上げていきたいです


ではまたノシ  

更新が１日遅れてしまいもうしわけありません
めそです

昨日、RoboCup JapanOpen 2012の決勝リーグが行われました
我らがKIKSは準決勝を、車輪型、ヒューマノイドともに無失点で勝利しました！

しかし、決勝は両方共負けてしまい、車輪型3連覇、ヒューマノイド4連覇の達成はなりませんでした。。

車輪型のリーグでは、今年は現在世界1位のSKUBAというチームが参加し決勝戦は非常にハイレベルな試合展開となりました
結果は2-7で負けてしまいましたが、一昨年は0-10のコールド負け、昨年は8-1で惜敗という結果だったので少しづつ差を縮めている気はします
とは言え、まだまだ力が及んでいないことを改めて実感したので、今回の問題点を洗い出し、6月末の世界大会ではより良い結果を残せるようにがんばりたいです！

ヒューマノイドでは、前半にビジョンの問題のため攻撃をするロボットが2台とも動けなくなるトラブルがあり、キーパー1台で敵と戦うという状況になってしまいました。キーパーは素晴らしいセービングを見せてくれましたが、攻防の末、1点を入れられてしまいました
後半になんとか1点を取り返し、そのまま試合終了
PK戦となりました
しかしここで再び問題が…
KIKSではこれまで3年間、PKの方法を変えていませんでしたが、その方法が今年は違反と見なされてしまい、急遽変更が必要となってしまったのです
慌てて修正を行いましたが、プログラムの修正時間は5分しかなかったため満足な出来にはなりませんでした
それでもKIKSのキーパーは相手のPKをすべて止めたため、試合が終わらない状況となり、話し合いの結果、PK戦ではなく延長戦を行うことに…
ここでKIKSのロボットが致命的な反則をしてしまったため、相手のダイレクトフリーキックからのシュートが決まってしまい敗北となりました
不完全燃焼という感じでなんとも言えない悔しさがありますが、それでも相手のロボットは去年より遥かに性能が上がっており、優勝にふさわしい動きを見せてくれました
優勝したODENS、おめでとうございます
来年は後輩にリベンジを果たして欲しいと願います

長くなりましたが以上が結果です

僕個人は今年で最後のJapanOpenでしたが、両リーグとも去年より悪い成績になってしまいとても悔しい思いです
やはり、1位じゃなきゃダメですね…

しかし、今年のRoboCupはまだ終わっていません！
6月末にメキシコで世界大会が開催されます
こちらは車輪部門のみの参加ですが、今回の悔しさをバネに過去最高成績を目指したいと思います！

では最後に恒例の↓

▼今回頑張ってくれたロボットたち（ヒューマノイドは後日、写真を載せます）


▼RoboCup JapanOpen2013は初の東京開催だそうです！！
  

めそです

今日で予選も終了、結果は…

車輪リーグ、ヒューマノイドリーグ
ともに全勝！無失点！！

本当に良かったです！！

が…
去年に比べ、両リーグとも明らかに苦戦しました
他のチームがどんどん追い上げてきているということなので、今後の開発方針も少し見直さないといけないかもしれません


何はともあれ、これで明日の決勝リーグを少し有利に進めることができます
今年の小型リーグ車輪部門には、世界一位のチームが参加しているため、優勝するのは厳しいかもしれませんが、足掻けるだけ足掻いてみようと思います

今日はやらなければならないことが多いのでこのへんで
ではではﾉｼ


  

はじめまして
WEEDと申します
ロボコンを卒業し新たにKIKSに加わった製作班です

春休みから今までは主に部品の製作をしていました
今年から台数が1台多くなったので
新規に2台、あと3台を新型に改良していました
正直大変でした＾＾；


本日はRoboCup JapanOpen初日です
ということで本日が自分にとっては初の公式試合

非常に緊張しましたが
本番でしっかり動いてくれたので良かったです
ちなみに今のところ無失点
この調子で明日も勝ち進めたらな～と思います


なんと今回は昨年度世界1位のチームが参戦しています
やはりレベルが違う（°＿°；）
軌道、速度、正確性・・・
いずれも桁が違います
これが世界というやつか!!

世界1位の実力が見られるいい機会です
他チームの技術も吸収し
意味のある大会にしていきたいですね


ではまた  

リーダーのめそです

いよいよ始まりました
RoboCupJapanOpen2012！！
といっても今日は準備日なので、試合は無く、お客さんもいませんでしたが…


しかし、僕たち選手にとっては今日からがJapanOpen！
準備日はやることが多いので、ある意味試合のある日より忙しかったかもしれませんw

対戦の組み合わせや、審判の割り振り（RoboCupでは、各チーム交代で審判を行います）なども決まったので、ついさっき明日の予定や連絡の確認を行いました

明日は車輪が２試合、ヒューマノイドが３試合あります
今年はチーム数が非常に多く、時間的に忙しくなりそうなので、連絡や予定の確認をしっかり行ってなるべくミスのないようにいきたいですね


▼明日、こんなパーカーを着ている人を見かけたら、多分KIKSのチームメンバーです


ロボットやシステムに関する質問などがあれば気軽に声をかけて下さい
時間さえ空いていれば、僕もいろいろなチームの人たちと話したいです！


明日の朝も早いのでそろそろ寝ないと…
ではでは〜  

どうも、リーダーのめそです

さて、RoboCup JapanOpenまであと4日と迫りました！！
（選手は準備日もあるので実質あと3日！！）

いよいよ…って感じで期待やら不安やらが渦巻いてる感じです

で、せっかくなので今回は大会の宣伝しようと考えたのですが、そこで思ったことが…

「そもそもRoboCupとはなんぞや？？」

絶対こう思ってる人が多いだろうなぁと…ｗ

というわけで今回はRoboCupや小型リーグの説明をしつつ、大会の案内をしたいなーと思います



その１ 「RoboCupとは？」

RoboCupとは一言で言うと、
ロボット工学の発展を目的としたロボットによるサッカー競技です

そして、
「2050年にサッカーの世界チャンピオンチームに勝てる自律型ロボットのチームを作る」ことを目的としています

このように誰にとってもわかりやすい大きな目標を掲げ、その夢の達成過程で得られる技術を世の中に還元しよう、というプロジェクトをランドマークプロジェクトと言います
有名なものだと「アポロ計画」なんかがそれにあたります
当時は月に行こう、なんて夢のような話だったと思います（実際どうだったかは知りませんがｗ）
でも最終的には実現されましたし、その過程で得られた様々な技術は、現代の生活や産業の基盤となっています

RoboCupは日本の研究者によって提唱され、1997年に第1回大会を迎えました
そして現在では、世界中の研究者が参加し、世界大会も開かれる大きなプロジェクトに成長しています
wikiによると、2010年には40カ国500チームが参加したそうです

ロボットで人間に勝つ、という説明をすると、大抵の人は、まぁ無理だろうな…って感じの反応をくれますｗ
しかしRoboCupでは、着実に技術は進歩してきていますし、ロボット対人間なんて面白いと思いませんか？

ロボカップ日本委員会 ロボカップとは？

▼世界大会の様子（2011年 小型リーグ）



その２　「小型リーグとは？」

我々「KIKS」が参加しているリーグの説明です
というのも、RoboCupには様々なリーグがあるのです
サッカーだけでなくレスキューや日常生活空間を題材とする＠HOMEリーグなんてのもあります

で、KIKSが参加しているのは、「小型リーグ」というリーグです

完全に贔屓ですが、個人的には見ていて一番楽しめるリーグだと思いますｗ

小型リーグでは天井に設置したカメラを利用して、ロボットを動かす、というシステムを用います

▼イメージはこんな感じです


このように、カメラ＝目、パソコン＝脳、ロボット＝体って感じに役割分担してサッカーをします
人間が操縦するわけではなく、パソコンの戦略システムが制御を行うのでロボットは自動で動きます！

試合はオレンジ色のゴルフボールと直径18cm，高さ15cmの小さなロボットを各チーム6台用いて行います
そして、このリーグの完成度はかなり高く、高速な試合展開やパスプレーなどを見ることができます
人間がラジコンで勝負したとしても、まず勝てないと思います


その３ もうすぐ大会

こんな長文をここまで読んで下さった人なら、そろそろ見たくなってきたという人もいるはず（？）
というわけで最後に宣伝です

このRoboCupのJapanOpen、つまり全国大会が、5月3日から5月5日にかけて大阪で開催されます

まだ特に予定とかなくて暇だなぁ～って人がいましたら是非！！
決勝戦などは5月5日に予定されているリーグが多いので、1日しか開いていない人は5日がおすすめです

当然、KIKSも小型リーグ、小型ヒューマノイドリーグに参加するので、来ていただけたら是非応援をよろしくお願いします！

ロボカップジャパンオープン2012
ロボカップジャパンオープン 2012 大会概要

長々と書いてしまいましたが、読んで下さった方はありがとうございます
ではではﾉｼ  

いや、かなりねむい…めそです


最新型ロボットがようやく一通り完成しました！！
まだ、小さな問題や調整が必要な箇所もありますが、ようやく納得のいく形にすることができました。


最新型と言えばこの記事で少し紹介していましたが……↓
お久しぶりです…(-∀-｀;)


あのロボットはお蔵入りとなりましたｏｒｚ


実験してみたところ、高速回転させたボールをうまく保持することが出来ず、機構を大きく変更することになりました
結構な時間をかけて設計したのになぁ…(´・ω・｀)

そこで急遽、問題点を洗い出し、すべての設計を一からやり直すことに…

時期も時期なのでかなり焦りましたが、なんとか設計を完了して製作することが出来ました
がんばって短期間で製作してくれた後輩たちに感謝です


前回記事に書いたように、今年の新型は主にチップキック（ボールを空中に浮かすキック）デバイスとドリブルデバイスが改良してあります
何がどう進化したのかは、大会でのお楽しみということにしておこうと思います♪


▲最新型、KIKS第４世代型マシン！！


▲似たようなアングルでCADデータを適当にレンダリングするとこんな感じ。実機もこれくらい綺麗だったらいいのになぁ～


▲今回はせっかくなのでドリブルローラーの上に「ＫＩＫＳ」と掘ってみました


現在はAI班がいろいろ動かしながら戦略プログラムの調整、機械班や回路班は量産に励んでいます

大会まで残り日数も少なくなってきて忙しい毎日が続きますが、話のネタも多いと思うので、できる限りブログも更新していこうと思います

ではでは～ﾉｼ
  

こんばんは！

回路班のじーけんです。

春休みも明け、授業も始ってまいりました。
すれ違うたびに、新一年生が元気にあいさつをしてくれます。
元気をもらえます。一年生は初々しいですね

僕が1年生のときは6年前かー

Oh...



そしてついに！
豊田高専の桜並木も満開ですよ！

写真撮ろうと思ったら忘れたのでこちらから↓
豊田高専　桜だより(2012)
生でみるともっときれいなのでぜひ見に来てください！

そして本題です

現在我々は、5月3日から開催のロボカップジャパンオープンに向け、新作ロボットの製作をしております。

いろいろな問題に直面しつつも、私が担当している回路部門では、本日大きな問題は解決し、完成の見通しが立ってきました。

新作の制御回路の一部の写真です。



はんだ付けしてみたの図(表)

はんだ付けしてみたの図(裏)

ちょっと図が地味ですね・・・

大会まで残り時間が少ないので、急いで量産中です。
ロボットに搭載して早く新しい機能の効果が発揮できるよう頑張っていきます！

それではまた！
  

どもっ、リーダーのめそです
一昨日から昨日にかけて、僕を含むメンバー3人でRoboCupSSLの練習試合を観戦してきました！
ご飯も美味しかったー♪






あれ…？
うちは一応SSLの日本優勝チームなのになぜ参加ではなく観戦？ｗ



少し長くなりますが理由です↓
例年通りだとRoboCupJapanOpenはすべてのリーグをまとめて行われています
…が、今年はジュニアリーグとシニアリーグで別開催となりました
いろんな事情があるんでしょうね～

とにかく、本来ならばジュニアにとっては様々なシニアのリーグを見る貴重な機会となっていたJapanOpenでしたが、今年はそれが無くなってしまったわけで…

そこでわれわれ小型リーグの練習試合、というわけです！
具体的には、小型リーグの練習試合をジュニアのJapanOpenと同時開催することで、ジュニアの方々にデモンストレーションという形で観て頂こう、ということになったのです

そこで問題となるのが開催地
今年のジュニアのJapanOpenは兵庫県尼崎市で行われました


さて、KIKSの本拠地は愛知県豊田高専

遠いです…
お金ないです…
参加できないです…

というわけです＼(^o^)／
ちなみに去年JapanOpenに出場したうちを除く全てのチームが参加していました（泣）
まぁこればっかりはしょうがないのでこのへんで。。



でも観戦の内容は、非常に有意義なものでした

僕は設計者なので、図々しく他のチームに話を聞いて回ったりしましたが、どこもお忙しい中、とても親切に説明してくださいました
MCT SUSANOO LOGICさん、fWing207さん、OP-AmPさん、ありがとうございました＆ご迷惑おかけしてすいませんでした

試合も各チーム去年からの変更点がところどころに見て取れたのでよかったです


▲手前のパソコンとカメラで、試合の動画やログデータを収集しました。机はOP-AmPチームさんにお借りしました。本当にありがとうございました。

明日からはこれらのデータをもとに対策や改良を進めていきたいと思います


あ、そういえば今日はエイプリールフール
ということはどんな大口を叩いともいいはず（？）

いきなりですが今年のJapanOpenにはなんと現在世界1位のチームが参加する予定です
うちは昨年の世界大会4位でしたが、その差は歴然です…
もしかしたらボロ負けするかもしれないし、コールドにされるかもしれない

が、それでもKIKSは今年も優勝する気満々で試合に挑むつもりです
結果どうなるかはわかりませんが、それでも、国内大会の優勝を海外チームに持って行かれてしまったらすごく悔しいと思います
日本の底力見せてやりましょう！

ではでは～ﾉｼ  

おひさしぶりです
リーダーのめそです

さて、これを言うのは何度目になるでしょうか…
更新ほったらかしにしてほんっとうにごめんなさい!!

今後この文章を書くことのないようにがんばります(￣▽￣)ゞ
でもきっとまた


さてさて、あっという間に春休みも終わりに近づいてきたので、最近は特に活動も忙しくなってきました
JapanOpen2012に向けて新ロボット、新システムを鋭意開発中です

僕は設計担当なのでロボットの機械設計、開発を後輩と共に進めています
現状はこんな感じ↓



チーム内では第4世代型と呼んでいる最新型です！
ドリブルデバイスとチップキックが2011年のものよりも高性能になる予定です
試作1号機が昨日完成したばかり！

ところが…
動作テストの結果、キック機構に問題があったため改良、調整中ですｏｒｚ

JapanOpenまでにはしっかりと完成させて、強くなったロボットを披露できたらいいなぁ。。

それではまたﾉｼ
  

お久しぶりですーカネイですー

定期テストとか、
卒研の最終発表だとか、
卒論の提出だとか、
いろいろ忙しく、最近やっと時間に余裕がでてきました。

春休みになりましたので、
KIKSの活動も本格化！！


うちの常設フィールドは試合時の半分のサイズなので、
春休みは写真のように別の実験室の場所をお借りして、
全面フィールドを展開しています！

って、書いてから気づいたけど完全にネタがZukaと被ってる（笑）

今年もがんばるぞ～！  

お久しぶりですZukaです。

2月22日に定期テストが終わり、
いよいよ本格的に活動が始まる時期になりました。
とりあえず前回のカネイさんの記事からあまりにも時間がたったので、
その時以降の主なイベントを紹介しましょう。

1/22推薦入試
この前後　小テストラッシュ
2/1ロボカップのテスト休み開始
2/15定期テスト開始
2/19学力試験
2/25今日

紹介するほどなかった気もしますが、そんな感じで今に至ります。

春休みになったので久しぶりに全面フィールドを展開しました。
決してATフィールドではありません
カメラも新しくなったし、ボール飛びだし防止の壁も優秀な後輩が作ってくれたのでウキウキです。

話は変わりますが、仕事では現在キックオフを書いております。
今年は、台数は6台に増えるわ、ディフェンスエリアは大きくなるわ、シュートの制限速度が厳しくなるわ、で大変です。
それでも3月に（おそらく）ある（であろう）練習試合の時にはきちんと動作しなければなりません。

というわけで頑張りますので、2012年もよろしくお願いします、というかなり遅い挨拶を持って終わりとさせていただきます。
ではまた。
  

新年、あけましておめでとうございます！


どうもカネイです。

先日、成人式に出席してきました。
懐かしい友達と会ったり
一緒に飯食ったり、楽しかったです。

皆、姿かたちが全然変わってて
高専にいた時間の長さを改めて感じました。

特に女子は誰が誰だかわからない（笑）
化粧とは読んで字の如し…恐れ入ります。


と、いうわけで（？）
今年もKIKSは
目指せ日本大会優勝&世界大会優勝！！
応援よろしくお願いします！  

お久しぶりです

…というか更新さぼってほんとすいませんでしたorz
カネイもすまんかったな

リーダーのめそです


で、最初の話はロボカップと全く関係ないのですがｗｗ

今日は高専のまわりにすごい濃霧が出てて、なんかすごいワクワクしました!!
こんな感じ↓

まるでファンタジー映画とかにありそうな雰囲気で、まわりはぼやぼやで全然見えないし、空気はひんやり冷たくて、変わった体験をしました。
今までも豊田高専のまわりには霧がでることがありましたが、ここまですごいのは初めてでした(。-∀-)


さて最近のロボカップの状況ですが、
前の記事でカネイが言っていたように新メンバーが加わる時期です！！
つまり今年の高専ロボコンで活躍した3年生を新たなメンバーとして迎えるわけです。

今年はとくに優秀で面白い学生が多いと勝手に思ってるのでとても期待してます。
多分来週くらいに顔合わせして、あれこれ説明したり、配属決めたり、いろいろとやっていく感じになると思います。

これからは本格的にロボカップシーズンとなるので、更新のほうも頑張っていきたいと思います。。
多分……(・ω・;A)

ではではﾉｼ